Castillo medieval, junto al Palacio de los Zúñigas. Se encuentra en medio de la Villa, tiene cuatro torres, tres cilíndricas (la higuera, la oscura y mocha) y una Heptagonal, la de Homenaje (llamada de Carlos V). no se puede establecer estilo definido al haber sido reconstruido varias veces.
El castillo-palacio se emplaza en la zona más alta de la ciudad. Está en gran parte rodeado de viviendas adosadas a sus muros, que ocupan la zona comprendida por el ante muros, menos el lugar donde se levantó el palacio de los Zúñiga del siglo XV.
El castillo fue construido sobre restos de una antigua fortaleza árabe reconquistada por Fernando III "El Santo". Es de forma rectangular con torres en los ángulos y con una superficie de 45 por 35 metros. Contenía una muralla barbacana exterior con torres que se conservaban en el siglo XVII. La muralla esta recorrida por un andén protegido por almenas con aspilleras. La puerta de acceso al castillo se situaba en el nuevo sur formado por un arco rebajado de sillería sobre el que se situaba un matacán del que se conservan tres filas de canes.
El castillo contiene un aljibe que tenía función de almacenar agua y donde se encuentran una serie de túneles.
Los cuatro ángulos mantienen sus correspondientes torres de sillería, excepto la Mocha, que es de mampostería y hueca. La torre del homenaje es poligonal e interrumpe el acceso al andén, y es la única que no tiene puerta, es decir, que sólo se puede acceder a ella a través de una puerta-ventana, situada a cuatro metros del andén. La de la Higueras es la más alta; y la Oscura, en sillares maciza hasta el camino de ronda, posee una cámara semicircular con bóveda.
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